アイヌとはアイヌ語で「人間」を意味する言葉で、もともとは「カムイ」（自然界の全てのものに心があるという精神に基づいて自然を指す呼称）に対する概念としての「人間」という意味であったとされている。世界の民族集団でこのような視点から「人間」をとらえ、それが後に民族名称になっていることはめずらしいことではない。アイヌの社会では、アイヌという言葉は本当に行いの良い人にだけ使われた。丈夫な体を持ちながらも働かず、生活に困るような人物は、アイヌと言わずにウェンペ（悪いやつ）と言う。

これが異民族に対する「自民族の呼称」として意識的に使われだしたのは、日本人（シサム・シャモ）とアイヌとの交易量が増えてきた17世紀末から18世紀初めにかけてだとされている。理由はアイヌが、「蝦夷（えぞ／えみし）」と呼ばれるのを嫌い、「アイノ（アイヌ）」と呼ぶように求めたとされているが、呼称そのものが普遍化したのは明治以降になってからのことである。